Rechnergestütztes Bediensystem für einen Telemanipulator zur Sanierung von gemauerten Abwasserkanälen

0 Abkürzungen und Formelzeichen.- 1 Einleitung.- 1.1 Problemstellung.- 1.2 Zielsetzung.- 1.3 Vorgehensweise.- 2 Ausgangssituation.- 2.1 Begriffe und Definitionen.- 2.2 Analyse der Ausgangssituation.- 2.3 Stand der Sanierungstechniken.- 2.4 Stand der Fernbedientechnik.- 3. Anforderung an ein fernbedientes Sanierungsverfahren.- 3.1 Vorbereitende und manuelle Arbeitsschritte.- 3.2 Beschreibung der Randbedingungen.- 3.3 Anforderung an die fernbedienten Arbeitsschritte.- 4 Beschreibung des Telemanipulators und des Verfahrens zur Bedienerunterstützung.- 4.1 Realisierter Telemanipulator.- 4.2 Verfahren zum Erfassen, Fräsen und Verfugen des Ziegelmusters.- 5. Beschreibung der Koordinatensysteme und der verwendeten Koordinatentransformationen.- 5.1 Mathematische Beschreibung des Kanals und Telemanipulators.- 5.2 Beschreibung der Koordinatensysteme.- 5.3 Beschreibung der Koordinatentransformationen.- 6. Funktionen für die Bahnberechnung.- 6.1. Berechnung der Werkzeugorientierung.- 6.2. Position und Orientierung der Bahn.- 6.3. Anpassung der berechneten Längsbahnen an die realen Längsfugen.- 6.4. Teach-In der Ziegeleckpunkte.- 7. Aufbau und Erprobung des Steuerungssystems.- 7.1 Aufbau der Hardwarekomponenten.- 7.2 Aufbau der Softwarekomponenten.- 7.3 Erprobung des Sanierungssystems in einem Modellkanal.- 8. Kritische Beurteilung des Verfahrens und Entwicklungsmöglichkeiten.- 9. Zusammenfassung.- 10. Literaturverzeichnis.- 11. Anhang.- 11.1 Mathematische Beschreibung des Telemanipulators.- 11.2 Beschreibung der Koordinatentransformationen.- 11.2.1 Transformation von den Gelenkwinkeln zur Lage des Endeffektor.- 11.2.2 Transformation von der Lage des Endeffektor zu den Gelenkwinkeln.